pca85162_巴西塞尔维亚比分分析

pca85162_巴西塞尔维亚比分分析原文地址:http://nicekwell.net/blog/20161213/pca9685-16lu-12wei-pwmxin-hao-fa-sheng-qi.html一、概述和硬件1、概述2、硬件1、电压2、i2c地址3、使能脚二、寄存器功能MODE1寄存器各个通道的ON和OFF寄存器PRE_SCALE寄存器三、驱动树莓派wiringPi平台四、使用流程16路12位PWM信号发生器,可用于控...

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16路12位PWM信号发生器,可用于控制舵机、led、电机等设备,i2c通信,节省主机资源。

pca9685

一、概述和硬件

1、概述

很常见的模块板子是这个样子,这个板子也比较便宜,十几块钱一个。
i2c通信,只需要几根i2c线就可以控制16路pwm,周期和占空比都可控。
可以多个模块级联。
可控制16路通道的四种工作模式:关、开、pwm、可变pwm。
精度是12位:

工作频率 时间分辨率 通常舵机500~2500us可分成份数 通常舵机500~2500us,旋转角180°的角度分辨率
50Hz 4.88us 410份 0.439°
60Hz 4us 492份 0.366°

驱动方式可以选择开漏输出或推挽输出。

2、硬件

1、电压

数字电路电压范围可接受3.3和5v电平。
此外还有一个v+引脚,这个引脚是给舵机供电用的,可以接稍微高一点的电压。

2、i2c地址

有6个地址控制脚,通过这些引脚可以控制设备的i2c地址。
7位的I2C地址为:0x40 + A5:A0,A5到A0如果不做任何处理的话是0,想要把哪一位置1就把那个引脚焊到一起。
另外用i2cdetect检测出还有一个0x70地址一直存在,这是一个通用地址,可以给所有从机下达指令。

3、使能脚

模块有一个OE反使能脚,这个引脚低电平使能,不接的话模块内部默认已经接地使能了,所以正常使用可以不接。

二、寄存器功能

:-:|:-:|:-:

内部地址(hex) 名称 功能
00 MODE1 设置寄存器1
01 MODE2 设置寄存器2
02 SUBADR1 i2c-bus subaddress1
03 SUBADR2 i2c-bus subaddress2
04 SUBADR3 i2c-bus subaddress3
05 ALLCALLADR  
06 LED0_ON_L  
07 LED0_ON_H  
08 LED0_OFF_L  
09 LED0_OFF_H  
0x06 + 4*X LEDX_ON_L  
0x06 + 4*X + 1 LEDX_ON_H  
0x06 + 4*X + 2 LEDX_OFF_L  
0x06 + 4*X + 3 LEDX_OFF_H  
… 上面共16路通道
FA ALL_LED_ON_L  
FB ALL_LED_ON_H  
FC ALL_LED_OFF_L  
FD ALL_LED_OFF_H  
FE PRE_SCALE 控制周期的寄存器
FF TestMode  

MODE1寄存器

名称 功能
D7 RESTART 写1复位,写完后此位自动清除。一定要在SLEEP位写0后至少500us后才能对此位写1进行复位。
D6 EXTCLOCK 0-使用内部时钟(25MHz)。1-使用外部时钟引脚的时钟。修改此位前,一定要先SLEEP,再修改此位(此时SLEEP位仍然写1),再退出SLEEP。
D5 AI 0-内部地址读写后不自动增加。1-内部地址读写后自动增加。一般i2c设备在对从机读写后内部地址都会自动增加,这个芯片可以手动设置是否自动增加,我们一般都会设成自动增加。
D4 SLEEP 0-退出SLEEP模式。1-进入SLEEP模式。注:1、写0退出sleep模式后,最多等500us后即可产生稳定的时钟信号。2、写1进入sleep模式后,时钟会关闭。此时可以修改时钟源寄存器EXTCLOCK和周期寄存器PRE_SCALE,修改这两个寄存器之前必须先进入sleep模式。
D3 SUB1  
D2 SUB2  
D1 SUB3  
D0 ALLCALL 0-不响应0x70通用i2c地址。1-响应0x70通用i2c地址。这个芯片除了可以通过A5:A0自定义i2c地址外,还有一个通用i2c地址0x70,此寄存器可以控制是否响应这个通用地址。注意啊:这个寄存器的设置好像掉电会保存的!

各个通道的ON和OFF寄存器

总共16个通道,每个通道都有 LEDX_ON_L、LEDX_ON_H、LEDX_OFF_L、LEDX_OFF_H 四个寄存器。
系统中有一个12位的计数ACK,ACK根据PRE_SCALE寄存器设置的周期进行增加,没增加一次就会和上述四个寄存器对比:
当发现 ACK == LEDX_ON_H[3:0]:LEDX_ON_L 时,X通道输出高电平;
当发现 ACK == LEDX_OFF_H[3:0]:LEDX_OFF_L 时,X通道输出低电平。

PRE_SCALE寄存器

这个寄存器是用来设置周期的,具体原理可以不用管,只要记住这个公式: prescale 其中osc_clock是时钟,根据上面的寄存器设置选择是内部25MHz时钟还是外部时钟; update_rate是频率,比如周期是20ms,那么频率就是50。 注意:实际应用中发现有误差,需要加入校准,要把udpate_rate乘以0.915。 包括从网上下载的arduino驱动中也加入了此校准。

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